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# Set minimum required version of cmake, project name and compile options
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cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(robotis_manipulator)

add_compile_options(-std=c++11)

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# Find catkin packages and libraries for catkin and system dependencies
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find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  cmake_modules
)
find_package(Eigen3 REQUIRED)

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# Setup for python modules and scripts
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# Declare ROS messages, services and actions
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## Declare ROS dynamic reconfigure parameters
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# Declare catkin specific configuration to be passed to dependent projects
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catkin_package(
  INCLUDE_DIRS include
  LIBRARIES robotis_manipulator
  CATKIN_DEPENDS roscpp cmake_modules
  DEPENDS EIGEN3
)

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# Build
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include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  ${EIGEN3_INCLUDE_DIRS}
)

add_library(robotis_manipulator
  src/robotis_manipulator/robotis_manipulator.cpp
  src/robotis_manipulator/robotis_manipulator_common.cpp
  src/robotis_manipulator/robotis_manipulator_log.cpp
  src/robotis_manipulator/robotis_manipulator_trajectory_generator.cpp
  src/robotis_manipulator/robotis_manipulator_manager.cpp
  src/robotis_manipulator/robotis_manipulator_math.cpp
)

add_dependencies(robotis_manipulator ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(robotis_manipulator ${catkin_LIBRARIES} ${Eigen3_LIBRARIES})

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# Install
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install(TARGETS robotis_manipulator
  ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
  LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
  RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

install(DIRECTORY include/${PROJECT_NAME}/
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_INCLUDE_DESTINATION}
)

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# Test
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